机器人展发现，一款名为Quaddle的开源桌面机器人迎来抢先体验通道开放。研发团队打造的这款机器人仅搭载4个舵机，就能够实现直行、横向平移、原地旋转等全向移动能力，凭借少量驱动部件实现多方位运动，成为十分亮眼的创新方案。

推出Bittle、Nybble开源四足机器人套件的团队，是Quaddle的研发方。市面上多数具备多向移动能力的足式机器人，单条腿部一般设置2至3个自由度，以此单独控制脚部转向。同品牌的Bittle X机型就搭载9个舵机才能实现横移与旋转。Quaddle创新采用机械连杆结构，单腿仅配置1个舵机，依靠连杆实现髋关节与膝关节联动。

它的侧移、原地旋转等动作，依靠四条腿部步态时序协同完成，并不通过单独调整足部转向实现。现阶段完整的机械结构与步态算法细节尚未全部对外公开。机器人固件基于OpenCat 开源框架开发，开发者能够延续熟悉的开发体系，支持图形化编程、Python、C++开发，同时兼容 ROS机器人操作系统。

这款产品开源方案设有一定边界：3D 打印外壳、支架图纸对外开放，但承受冲击载荷的受力关节硬件图纸不予开源，官方说明这类零部件需要注塑生产，保障运动工况下的结构耐久度。围绕轻量化足式机器人结构创新、低成本开源机器人开发的相关讨论，也常会在机器人展的行业交流场合被爱好者与研发人员探讨。

Quaddle 规划推出三个版本，分别是基础组装版 Builder、互动版 Buddy 以及搭载多种感知器件的高配 Scout 版本。早鸟预售起步价 99 美元，顶配版本售价 179 美元。全部机型预留树莓派Zero安装位，可拓展搭配Arduino、ESP32等硬件模块。

该项目当前处于预售预热阶段，完整原理图、物料清单、固件代码暂未释放，需要等到硬件正式发货之后才会陆续公开。低成本、轻量化桌面机器人降低了机器人开发的入门门槛，吸引众多创客与研发团队关注。不少硬件开发者与创客团队也会依托机器人展交流开源机器人设计思路，探索小型足式机器人更多创新应用方向。

来源：CIRCUIT DIGEST